Die später einwandernden Alemannen fanden hier möglicherweise die Behausungen von Helvetiern vor, die sie erweiterten, und gaben dem Weiler den Namen Urdorf. Denkbar ist aber auch, dass Urdorf die Neusiedlung eines Alemannen namens Uro war. Eine Urkunde von 1179 über die Stiftung des Klosters Engelberg durch Konrad von Sellenbüren nennt im Verzeichnis des Gutsbesitzes folgende Ortschaften: Spretinbach, Urdorf, Paltoswilare, Salenburon, Stallenchoven, Bounstetin. Fixfertig steht Urdorf da zwischen den noch nicht fertig entwickelten Namen von Spreitenbach, Baltenschwil, Sellenbüren, Stallikon und Bonstetten.